越来越多的机器人被用来自主清洁机场和医院等场所的地板和其他表面。但你不得不怀疑......机器人 是如何知道地板是否足够干净的?一个新的模块很快就能告诉它们。 该装置目前正由新加坡科技设计大学的研究人员开发，包括一卷白色胶带，一个可以拉出短的胶带的步进电机，一个可以压住拉出胶带的电动弹簧"柱塞"，以及一个USB摄像头，用于视觉检查胶带。

一个利用该设备的机器人开始对一段处于清洁、未使用状态的胶带进行成像。随后，这段胶带被压在地板上(粘性面朝下)，然后通过摄像头再次检查。通过计算现在可以看到污垢颗粒的像素数量(但之前并不存在)，机器人能够为该区域的地板分配一个"污垢分数"。

然后，机器人可以反复清洁和重新评估该区域，直到它的分数令人满意--评分标准从0到100分，0分是最脏的，100分代表最干净。

不过，仍有一些限制需要解决。首先，质地粗糙的地板往往会保留污垢颗粒，使它们无法粘在胶带上。当在不同质地的地板之间过渡时，该系统也可能错误地检测到灰尘。

下一步，研究人员希望该模块还能评估微生物密度，因此机器人将知道是否需要对地板进行 消毒 。科学家们还在开发算法，使清洁机器人能够直观地识别地板上哪些区域可能是最脏的，因此它们可以得到最多关注。

这项研究由博士生Thejus Pathmakumar领导。相关论文最近发表在 《传感器》 杂志上。

关键词： 科学家 粘性胶带 机器人 地板