以上是单片机对一个舵机控制的电路，单片机控制器控制三舵机电路图如图 2 所示。

图2 单片机控制器控制三舵机电路图

3 系统软件设计

图3 单片机控制器控制三舵机主程序流程图

软件程序设计中包含一个主程序和三个子程序。单片机控制三舵机主程序流程图如图3所示。主程序中开关KK 是决定自动或手动的按键，在自动档里，通过三个舵机的分时转动可以完成机械手的自动抓取物体并移动的目的。当KK 打到手动档时，K1、K2、K3 是三个舵机的选择开关，KK2、KK2 是控制电机正反转动的开关，每次按下都有脉冲输出给舵机进行比对，实现转向的目的。三个子程序为自动运行程序、脉冲信号输出程序和延时程序。

关键词： 设计 机械手 简易 单片机 基于